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丝杠是一种机械传动装置，主要作用是将旋转运动（如电机输出）转换为直线运动。丝杠主要由 一根带有螺旋槽的丝杠轴和可移动的螺母组成，螺母与丝杠的螺纹相互啮合，在围绕丝杠轴线转 动的同时可以实现沿丝杆轴方向的水平移动，实现动力传递与位置控制。丝杠目前广泛应用于数 控机床、自动化生产线、工业机器人、航空航天、医疗器械、汽车制造等领域。 在人形机器人的实际应用中，丝杠主要可以分为梯形丝杠、滚珠丝杠和行星滚柱丝杠三种类型。 梯形丝杠螺纹形状呈梯形，属于滑动丝杠，其制作工艺相对简单，具备成本低、结构紧凑、自锁 性能好等优点，但传动效率较低，精度不高。 滚珠丝杠由丝杠轴、螺母（含循环滚珠）、轴承和密封件组成，相比于梯形丝杠，滚珠丝杠采用 滚珠滚动摩擦代替传统的滑动摩擦，因此其传统效率远高于梯形丝杠，同时具备较高的导程精度。 行星滚柱丝杠由丝杠、行星滚柱、保持架、内齿轮和螺母等组成，其工作原理类似于太阳系中行 星围绕太阳旋转的模式，通过行星滚柱在丝杠和螺母之间滚动实现传动。行星滚柱丝杠相比于滚 珠丝杠具备更强的承载能力，其导程精度、使用寿命、工作噪音等指标更优。但行星滚柱丝杠的 工艺要求和设备壁垒较高，现阶段一根行星滚柱丝杠价格在 1-2 万元之间。